Traditsiooniliste keevitusrobotite probleemid
Enne traditsioonilise keevitusroboti tootmist on tavaliselt vaja õpetamisprogrammeerimist, st keevitusrada ja keevitustoiming salvestatakse õppeseadme kaudu punkt-punktilt ning keevitusrobot viib läbi etteantud keevitustöö vastavalt õpetatud keevitusrajale ja keevitustoimingule.
Tavapärane keevitusrobot suudab täita tavaliste terasdetailide üldist keevitamist, kuid teraskonstruktsioonide ehituses on keevitusnõudeid raske täita, kuna insenerimaht on tavaliselt suur, keevitusstruktuur on keeruline ning keevitusdetailide kuju ja mõõtmete täpsus on kõrge.
Keevitusroboti tööpõhimõtte tasuta õpetamine
Tasuta õpetamise keevitusrobot kasutab peamiselt BIM-keevitusraja planeerimist, realiseerib keevituse võrguühenduseta programmeerimist ja laserpositsioneerimise keevitusjälgimissüsteemi abil reaalajas jälgib keevitusrada, kompenseerib roboti keevitustrajektoori ja parandab keevituse kvaliteeti, et tõhusalt vältida traditsioonilise keevitusroboti keeruliste keevitustootmise piirangute tingimustes.
Keevitusrobot kasutab keevitusraja planeerimiseks peamiselt BIM-i, realiseerib võrguühenduseta keevitusprogrammeerimise ja jälgib keevitusrada reaalajas laserpositsioneerimise keevitusjälgimissüsteemi abil, et kompenseerida ja reguleerida roboti keevitusrada ning parandada keevituse kvaliteeti.
Tasuta keevitusroboti võrguühenduseta programmeerimise tehnoloogia BIM-tarkvaraplatvormi kaudu, et luua kogu 3D-virtuaalse keskkonna tööstseen, keevitades terasekomponendi peenust, et arvestada keevisõmbluse positsiooni, kogust ja vormi vastavalt BIM-tarkvaraplatvormile, määrata keevituspositsioon, tuvastada keevisõmbluse number ja vorm, planeerida roboti keevitustee, määrata tee kiirus ja muud parameetrid ning simuleerida tarkvaraplatvormil, planeerimistee kohandamine parima liikumistrajektoori järgi, genereerida roboti keevitusprogrammi edastus keevitusrobotile.
Võrreldes traditsioonilise keevitusroboti õpetamise programmeerimisega on võrguühenduseta programmeerimisel järgmised eelised:
- Virtuaalses stseenis olevate terasdetailide kuju järgi saab automaatselt genereerida keerukaid keevitusradasid
- Ei vaja õpetamist, ei hõiva roboti tööaega, programmeerimisliini ei pea peatama
- Trajektoori simulatsioon, kokkupõrke tuvastamine, tee optimeerimine ja järelkoodi genereerimine
Laserpositsioneerimise keevisõmbluse jälgimise kompensatsioon
Laserpositsioneerimise keevitusjälgimissüsteem koosneb peamiselt keevitusjälgimisanduritest, sealhulgas 1 CCD-kaamerast ja 1–2 pooljuhtlaserist.
Laser toimib struktuurse valgusallikana, projitseerides laserribasid anduri alumise osa pinnale kindla nurga all.
Kaamera jälgib otse sensori alumisi triipe.
Kaamera esiosas on optiline filter, mis laseb laseril läbi, kuid filtreerib välja kogu muu valguse, näiteks keevituskaare, et tagada laseri täpne positsioneerimine ja jälgimine.
Keevisõmbluse pinnale langev laserkiirgus, mis moodustab anduril oleva läätse järel laserribasid, tekitab valgustundlikul detektoril keevisõmbluse kontuuri, st laserriba kujutise, mis peegeldab keevisõmbluse kuju.
Laserriba kujutist töödeldakse visuaalses juhtimissüsteemis, et eraldada keevitusomaduste andmed, näiteks jälgimispunkti koordinaadid, keevitusvahe, ristlõikepindala jne.
Nägemissüsteem arvutab keevituspõleti teekonna vastavalt keevituskoha teabele ja edastab teekonna andmed keevitusrobotile. Keevitusrobot juhib liikumisrada reaalajas, et tagada keevituspõleti alati keevisõmblusega joondatud olek.
Postituse aeg: 20. detsember 2023